[WIP] [eus_cddlib]add eus_cddlib

[Naoki-Hiraoka]

cddlib
https://inf.ethz.ch/personal/fukudak/cdd_home/
をeuslispから使用します．

以下の2つの形式で表現されるxの存在領域が一致するように，一方の形式での表現から他方の形式へと変換します．

given: V (d * n), R (d * s)
x = V y + R z (sum y = 1, y >= 0, z >= 0)

given: A_eq (m_eq * d), b_eq (m_eq * 1), A_ineq (m_ineq * d), b_ineq (m_ineq * 1)
A_eq x + b_eq = 0
A_ineq x + b_ineq >= 0

[Naoki-Hiraoka]

libcdd-dev
を入れる必要があるのですが，
https://github.com/ros/rosdistro/blob/master/rosdep/base.yaml
にlibcdd-devを追加しないとテストに通らないようです

[k-okada]

rosdistroにpull request送ると良いです 以下のようにubuntuだけでなく他のOSユーザーのことも考えてPR作れば通るハズです PRにCC:k-okadaしておいて下さい ros/rosdistro#19652 2020年2月1日(土) 18:38 Naoki Hiraoka <[email protected]>:

libcdd-dev を入れる必要があるのですが， https://github.com/ros/rosdistro/blob/master/rosdep/base.yaml にlib-cdddevを追加しないとテストに通らないようです — You are receiving this because you are subscribed to this thread. Reply to this email directly, view it on GitHub <#745?email_source=notifications&email_token=AADYNXFDUPJALU44M4A2TMTRAU7JPA5CNFSM4KNGXHL2YY3PNVWWK3TUL52HS4DFVREXG43VMVBW63LNMVXHJKTDN5WW2ZLOORPWSZGOEKQYZBY#issuecomment-581012615>, or unsubscribe <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AADYNXF6OQPG72XS66NQUVDRAU7JPANCNFSM4KNGXHLQ> .

-- -- ◉ Kei Okada

[Naoki-Hiraoka]

ありがとうございます．
PRを作成しました
ros/rosdistro#23663

[k-okada]

please consider add cddlib to jskeus directly, see euslisp/jskeus#555 for example.

[k-okada]

I think we do not need this because we already have "install(TARGETS eus_cddlib"

[k-okada]

please explain example program (eus_cddlib/euslisp/test-eus-cddlib.l) , what is input and what is output, test-eus-cddlib.l seems to show output as images, so please add that image to README.md

[k-okada]

I think
(let ((old-flag ros::*compile-message*)) (setq ros::*compile-message* t) (load "package://eus_cddlib/euslisp/eus-cddlib.l")) (setq ros::*compile-message* old-flag))) is fine.
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/blob/b214284e24ad6287bf17545b9a73c541190fac1a/roseus/euslisp/roseus.l#L268

I'm also interested to see how much performance improvement can be achieved with the compiled code.

[Naoki-Hiraoka]

@YoshimotoRibayashi @kindsenior cddlibのeusラッパーはこちらです。

需要がなさそうだったので僕の個人ソフトウェアとしてhttps://github.com/Naoki-Hiraoka/eus_cddlib で開発を進めていましたが、需要があるのであればjsk_controlか jskeus に管理を移そうと思います。

@YoshimotoRibayashi しばらくした頃に、結局やっぱり使わなかった or 役に立った 等、教えていただけると助かります。

参考までに、cddlibのc++のeigenラッパーはこちらです。https://github.com/Naoki-Hiraoka/cddeigen