Home
本基板「Phoenix」はロボカップSSL用ロボットの制御回路である。
主な特徴は以下のとおりである。
- Jetson Nanoによる機体制御 (Jetson Xavier NXも搭載可能)
- FPGAによる5つのモーターの集中制御
- シャント式のモーターの相電流検知
- 6セルリチウムイオン電池から給電され48Vモーターを駆動
- 最大2台のカメラと接続
- USB PD受電
- USB Type-CからDP Alt Modeで映像出力
GitHubのReleasesページよりガーバーと実装データをダウンロードする。
生基板はPCB Manufacturingを参考に基板屋さんにガーバーを提出し製造する。
部品実装については実装屋さんに実装図面と座標ファイルを提出し生基板と部品を送付してSMTだけして貰うのが良い。
ペースト手刷りと手載せをするにはIMUのLGAパッケージが特に難易度が高いためである(慣れればできるが失敗の可能性が付きまとう)。
本基板にはプログラム書き込みが必要なICが3つ搭載されている。
まず初めに電源制御に関わるGreenPAKにロジックを書き込み、続いてCYPD5125にカスタムファームウェアを書き込む。
Jetson Nanoが起動するようになったらFPGAに接続されたフラッシュメモリへビットストリームを書き込む。