sagittarius_sdk

非ROS下的SDK

依赖库安装

Eigen 库安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

如果在编译时找不到Eigen/Dense而报错，原因是Eigen3相比前一个版本多套了一层文件夹.

解决方式是软连接到上一层目录。先找到Eigen3的安装目录

whereis eigen3

假设Eigen3的安装目录是/usr/include/eigen3

cd /usr/include/
sudo ln -s eigen3/Eigen Eigen

安装机械臂动态库：

如果你的硬件平台是x86的：

cd sagittarius_sdk
sudo cp ./lib/x86_64/libsagittarius_sdk.so /usr/lib/

如果你的硬件平台arm64的：

cd sagittarius_sdk
sudo cp ./lib/arm64/libsagittarius_sdk.so /usr/lib/

例程编译

此程序为非ROS下的例程编译 使用动态库的编译:

g++ -I ./ -o example sagittarius_example.cpp -L ./ -lsagittarius_sdk -lpthread -lboost_system -lboost_thread

或者直接执行(请先根据硬件平台修改Makefile里的PLATFORM平台类型):

make