Lane Detector

1. 프로젝트 개요

지난 13일 발표된 도로교통안전 추진 전략에 따르면, 완전 자율주행차의 상용화에 대비해 내년부터 신규 운전면허 취득자를 대상으로 자율주행차 교통안전교육이 시행될 예정이다. 2025년까지 자율주행시스템의 교통법규 위반에 따른 벌점·과태료 등 제재가 정비되고, 특정 수준 이상의 자율주행시스템이 적용된 차종만을 운전할 수 있는 '간소 운전면허'가 2028년 도입된다고 한다. 이러한 변화에 주목하여 우리 조는 자율주행차에 흥미를 느꼈고 간단한 자율주행차의 차선 인식 프로그램을 구현해보았다.
차선 인식 프로그램은 자율주행차의 안전성을 높이는데 기여하며 차량이 도로의 차선을 정확하게 인식하고 이를 따라갈 수 있도록 돕는다. 또한 차량이 차선을 벗어나지 않도록 하여 교통사고를 예방하고 운전자가 안전하게 운전할 수 있게 한다.

영상파일 저장후 경로 호출 H264사용.
색상 필터링 및 ROI 설정: color_filter: 노란색 및 흰색 영역을 필터링하여 강조. roi: 관심 영역 설정.
평면 왜곡 (Perspective Transformation): wrapping: 차량의 시야를 편하게 바꾸기 위해 원근 변환 적용.
라인 탐지 및 윈도우 검색: plothistogram: 히스토그램을 통해 초기 라인 위치 추정. slide_window_search: 슬라이딩 윈도우 기반으로 라인 탐지 및 추정.
라인 그리기 및 결과 표시: draw_lane_lines: 탐지된 라인 주위에 영역을 그려 원본 이미지에 표시. out1.write(result): 동영상 녹화.
무한 루프 및 종료: 동영상 프레임을 읽어와서 각 단계를 수행하고, ESC 키를 누를 때까지 반복.

*누르면 이동합니다*

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 56 Commits
Histogram		Histogram
README.md		README.md
ROInThreshold.py		ROInThreshold.py
Window ROI		Window ROI
color_filter.py		color_filter.py
detect.py		detect.py
draw_line.py		draw_line.py
output_video.mp4		output_video.mp4
road_video.avi		road_video.avi
road_video.mp4		road_video.mp4
test.py		test.py
wrapping.py		wrapping.py
youtube.py		youtube.py