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mpu6xxx

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简介

本软件包是为 InvenSense 公司的六轴系列传感器提供的通用传感器驱动包，兼容 mpu6000、mpu6050、mpu6500、mpu9250、icm20608 等传感器。并且本软件包新的版本已经对接到了 Sensor 框架，通过 Sensor 框架，开发者可以快速的将此传感器驱动起来。若想查看旧版软件包的 README 请点击这里。

支持情况

包含设备	加速度计	陀螺仪	磁力计
通讯接口
IIC	√	√	√
SPI	√	√	√
工作模式
轮询	√	√	√
中断
FIFO
电源模式
掉电	√	√	√
低功耗
普通	√	√	√
高功耗
数据输出速率
测量范围	√	√	√
自检
多实例

使用说明

依赖

• RT-Thread 4.0.0+
• Sensor 组件
• IIC/SPI 驱动：mpu6xxx 设备使用 IIC/SPI 进行数据通讯，需要系统 IIC/SPI 驱动支持；

获取软件包

使用 MPU6xxx 软件包需要在 RT-Thread 的包管理中选中它，具体路径如下：

RT-Thread online packages  --->
  peripheral libraries and drivers  --->
    sensors drivers  --->
      mpu6xxx: Universal 6-axis sensor driver package,support: accelerometer, gyroscope.
              Version (latest)  --->
        [*]   Enable mpu6xxx acce
        [*]   Enable mpu6xxx gyro
        [*]   Enable mpu6xxx mag

Enable MPU6xxx acce： 配置开启加速度计功能

Enable MPU6xxx gyro： 配置开启陀螺仪功能

Enable MPU6xxx mag： 配置开启磁力计功能

Version：软件包版本选择

使用软件包

MPU6xxx 软件包初始化函数如下所示：

int rt_hw_mpu6xxx_init(const char *name, struct rt_sensor_config *cfg);

该函数需要由用户调用，函数主要完成的功能有，

• 设备配置和初始化（根据传入的配置信息，配置接口设备和中断引脚）；
• 注册相应的传感器设备，完成 MPU6xxx 设备的注册；

初始化示例

#include "sensor_inven_mpu6xxx.h"

int rt_hw_mpu6xxx_port(void)
{
    struct rt_sensor_config cfg;
    
    cfg.intf.dev_name = "i2c1";
    cfg.intf.user_data = (void *)MPU6XXX_ADDR_DEFAULT;
    cfg.irq_pin.pin = RT_PIN_NONE;

    rt_hw_mpu6xxx_init("mpu", &cfg);
    return 0;
}
INIT_APP_EXPORT(rt_hw_mpu6xxx_port);

注意事项

暂无

联系人信息

维护人:

• guozhanxin

• 主页：https://github.com/RT-Thread-packages/mpu-6xxx