no point clouds in rviz

[Addog666]

I followed the instruction and run the commands below:

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/nsh_indoor_outdoor.bag

But there are no point clouds in the rviz, what should I do?

[cuboya]

这样试试，后面加 --clock
rosbag play 2022-01-14-19-56-48.bag --clock

[Addog666]

这样试试，后面加 --clock rosbag play 2022-01-14-19-56-48.bag --clock

加了--clock还是不行。我看这个bag发布的点云坐标系是/velodyne，但rviz里面的fix_frame是/camera_init，和这个有关系吗？我把rviz里面的fix_frame改成/velodyne，能看见bag发布的点云，但还是看不见建的地图

[Addog666]

i found that there were no TF transformations from "/camera" to any other frames, should i add a TF transformation of "/camera" frame?

[cuboya]

我这里的fix_frame就是/camera_init，刚才跑了一下可以出来建图

[cuboya]

很奇怪的问题，你可以先看看riviz的topic的订阅有没有问题；当你运行别的slam算法生成地图时有没有点云呢

[exDawn]

我也没有，我只有轨迹没有点云，这里的状态信息说从 /camera_init 到 /camera_init 的坐标变换失败，我rqt查看tf树也是说No tf data received

[Addog666]

很奇怪的问题，你可以先看看riviz的topic的订阅有没有问题；当你运行别的slam算法生成地图时有没有点云呢

我解决了，可能是我用的ROS版本是noetic的问题，我把所有frame名字前面的“/”去掉了，然后就可以了

[Addog666]

我也没有，我只有轨迹没有点云，这里的状态信息说从 /camera_init 到 /camera_init 的坐标变换失败，我rqt查看tf树也是说No tf data received

你用的是noetic版本的ROS吗？我把所有frame名字前面的“/”去掉了，然后就可以看见点云了

[exDawn]

我也没有，我只有轨迹没有点云，这里的状态信息说从 /camera_init 到 /camera_init 的坐标变换失败，我rqt查看tf树也是说No tf data received

你用的是noetic版本的ROS吗？我把所有frame名字前面的“/”去掉了，然后就可以看见点云了

非常感谢，已解决